乾隆五十七年（1792年）五月十日，乾隆皇帝的「救火隊長」、盛清第一名將福康安指揮清軍攻克廓爾喀人侵占的濟嚨城，至此清軍收復西藏全部失地，第二次廓爾喀之戰自衛反擊階段結束，清軍完成了預期的戰役目的。

為徹底打垮廓爾喀人的戰斗意志，以期實現西藏的長期和平，福康安決定乘勝追擊，直搗廓爾喀巢穴陽布（今加德滿都）。五月十三日，經過短暫休整后，福康安率領海蘭察、台斐英阿等清軍悍將從濟嚨出發，沿吉隆河谷一路南下，次日，清軍越過邊境，進入廓爾喀境內，清軍一路攻勢迅猛，沿途廓爾喀軍紛紛潰敗，順利抵進廓爾喀重鎮熱索瓦。廓爾喀人憑借熱索河據險死守。

熱索河系吉隆河支流，其上有木板浮橋，曰熱索橋。廓爾喀人在熱索河北岸索喇拉山上筑碉樓一座，南岸臨河有碉樓兩座，并將熱索橋木板撤去，憑河據守。

此地饒是險峻，且熱索橋也是通往陽布的唯一通道，是兵家必爭之地，雖然攻擊難度大，清軍必須硬碰硬拿下，否則進軍陽布就是個笑話。在清軍抵達熱索橋前，廓爾喀人已經將熱索橋面上的木板盡數撤去，只留下兩條光禿禿的鐵鏈，廓爾喀人還在橋對岸布置重兵防御，可謂固若金湯、萬無一失。面對這樣的局面，福康安與海蘭察等清軍將領商議破敵之策，最終福康安制定了正面佯攻，側面主攻的戰術，即福康安以綠營兵從正面佯攻廓爾喀人的碉樓，吸引廓爾喀人的主力；與此同時則以金川土司兵和藏兵翻越兩座高山，繞過熱索橋正面防線，從熱索河上游六七里處渡河，突襲廓爾喀軍。

廓爾喀人被清軍的突襲打蒙了，只得將正面防守清軍的軍隊調往后方，如此一來，廓爾喀人在熱索橋正面進陷入了防務空虛的狀態。福康安則抓住這一有利時機，命令海蘭察帶領1500名彪悍的索倫兵，沿著熱索橋的鐵鏈攀爬到對岸，期間被廓爾喀人的弓箭、火槍擊落者甚多，百余名索倫勇士墜落到冰冷的熱索河底。但是索倫兵硬是憑著悍勇堅韌的意志抵達到了對岸，他們用手中的鋼刀劈開了一條血路，最終殺入熱索瓦城內，全殲了守城的1000多名廓爾喀雇傭軍，打開了清軍通往陽布的大門，是為熱索橋之戰。

熱索橋之戰，徹底打垮了廓爾喀人的戰斗意志，此后廓爾喀再也不敢與清軍野戰。清軍通過熱索橋后，繼續向陽布挺進，突破協布嚕、東覺山防線，陽布已是岌岌可危。廓爾喀王拉納·巴哈都爾·沙阿為避免淪為清軍戰俘，帶領少數親信逃亡臨近英屬印度的邊境。就在廓爾喀人亡國在即的時候，七月二日，清軍在進攻甲爾古拉山時，因為大意中了廓爾喀人的埋伏，導致慘敗，清軍悍將台斐英阿、阿滿泰、莫爾根保、英貴、張占魁等人戰死，是為帕朗古之戰。帕朗古之戰使得廓爾喀人重新燃起了斗志，再加上長時間的作戰，清軍也是強弩之末，福康安也知道再也打不下去了。

與此同時，廓爾喀也因為領教了清軍恐怖的戰斗力后老實了，于是主動派使者到清軍大營，請求歸順大清帝國，做大清的藩屬國。八月十九日，福康安接受了廓爾喀人的投降，2天后，福康安率領清軍撤軍。廓爾喀之戰才終于落下帷幕，此戰之后，廓爾喀人老實了幾十年，大清帝國的聲威也達到了頂峰，這也是乾隆「十全武功」的最后一戰，大清帝國開疆拓土運動就此畫上了一個句號。